STM32F103C8T6移植uC/OS

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STM32F103C8T6移植uC/OS

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STM32F103C8T6移植uC/OS-III基于HAL库详细过程一、获取uC/OS-III源码1. 到官网下载2. 某度网盘直接下载二、建立stm32 hal库工程三、复制uC/OS-III文件到工程文件夹四、添加工程组件和头文件路径1. 添加工程分组2. 添加文件到分组3. 添加头文件路径五、修改文件内容1. 启动文件2. app_cfg.h3. includes.h4. bsp.c和bsp.h5. app.c和app.h6. main.c7. lib_cfg.h 六、移植uC/OS-III常见问题解决七、移植uC/OS-III基于HAL库的工程下载

一、获取uC/OS-III源码 1. 到官网下载

进入 Micrium 公司官网下载中心：http://micrium.com/downloadcenter/ 选择ST 系列，点击 View all STMicroelectronics 在这里插入图片描述点击 STMicroelectronics STM32F107 然后按照提示注册、登陆账号并下载

2. 某度网盘直接下载

官网下载较慢，我已经将下载好的文件上传至baiduyun网盘，可直接下载：链接：https://pan.baidu.com/s/1Btj7foEXdXjjJWoZQsN-OQ 提取码：mleh

下载后打开文件夹可以看到四个文件目录，后面会用到在这里插入图片描述

二、建立stm32 hal库工程

打开stm32 cubeMX，选择芯片stm32f103c8，配置系统时钟为72M，作为移植测试，将与LED相连的两个端口PB0，PB1配置为GPIO_Output，可根据LED现象作为我们是否移植成功的依据。在这里插入图片描述生成keil工程后的文件夹：

三、复制uC/OS-III文件到工程文件夹在生成的keil工程文件夹f103c8_uCOSIII_1_test中新建一个 UCOSIII 的文件夹，将我们下载的源代码中三个文件夹： Uc-CPU、 uC-LIB、 Ucos-III 复制到我们新建的文件夹中：在这里插入图片描述

在Src文件夹下新建一个OS文件夹在这里插入图片描述

将刚才下载源码打开，将路径：\EvalBoards\Micrium\uC-Eval-STM32F107\uCOS-III 下的文件： app.c 、 app_cfg.h 、 cpu_cfg.h 、 includes.h 、 lib_cfg.h 、 os_app_hooks.c 、os_app_hook.h、os_cfg.h、os_cfg_app.h复制到上一步建立的OS文件夹中，同时新建三个空白文件： bsp.c、bsp.h、app.h 在这里插入图片描述

四、添加工程组件和头文件路径 1. 添加工程分组

打开f103c8_uCOSIII_1_test工程，按照如图所示添加六个新的组： bsp、uCOSIII_CPU、 uCOSIII_LIB、 uCOSIII_Ports、 uCOSIII_Source、 OS_cfg 在这里插入图片描述

2. 添加文件到分组文件目录是： Src/OS，将其中 bsp.c 和 bsp.h文件添加至 bsp 组中，将 app.c 添加进 Application/User 组中在这里插入图片描述

uCOSIII_CPU 组件，点击 Add Files…按钮，将文件目录跳转至： UCOSIII/uC-CPU，选择 ALL files 文件类型，将其中的三个文件点击 Add 添加，然后再打开： ARM-Cortex-M3\RealView，同样选择 ALL files 文件类型，将三个文件添加进 uCOSIII_CPU 组在这里插入图片描述

添加 uCOSIII_LIB 组件文件：选择 uCOSIII_LIB 组，点击 Add Files…按钮，将文件目录跳转至： UCOSIII/uCLIB，选择 ALL files 文件类型，将其中的九个文件添加进 uCOSIII_LIB 组；然后继续打开： Ports/ARM-Cortex-M3/Realview，添加 lib_mem_a.asm 文件在这里插入图片描述

选择 uCOSIII_Ports 组，点击 Add Files…按钮，将文件目录调整至： UCOSIII/UcosIII/Ports/RAM-Cortex-M3/Generic/RealView。选择 ALL files 文件类型，将其中三个文件添加进 uCOSIII_Ports 组在这里插入图片描述

选择uCOSIII_Sourc组，点击Add Files…按钮，将文件目录调整至： UCOSIII/UcosIII/Source。选择 ALL files 文件类型，将其中二十个文件添加进 uCOSIII_Sourc 组。在这里插入图片描述

选择 OS_cfg 组，点击 Add Files…按钮，将文件目录调整至： Src/OS。选择 ALLfiles 文件类型，将图中的八个文件添加进 uCOSIII_Sourc 组在这里插入图片描述

全部组件文件添加完成以后的工程文件结构：在这里插入图片描述

3. 添加头文件路径

在这里插入图片描述

五、修改文件内容 1. 启动文件

在这里插入图片描述

2. app_cfg.h 第一处修改：修改前 #define APP_CFG_SERIAL_EN DEF_ENABLED 修改后 #define APP_CFG_SERIAL_EN DEF_DISABLED 第二处修改：修改前 #define APP_TRACE BSP_Ser_Printf 修改后 #define APP_TRACE (void) 3. includes.h 第一处修改：添加相关头文件修改前 #include 修改后 #include #include "gpio.h" #include "app_cfg.h" #include "app.h" 第二处修改：添加HAL 库修改前 #include 修改后 #include "stm32f1xx_hal.h" 4. bsp.c和bsp.h

直接复制下面的代码：

// bsp.c #include "includes.h" #define DWT_CR *(CPU_REG32 *)0xE0001000 #define DWT_CYCCNT *(CPU_REG32 *)0xE0001004 #define DEM_CR *(CPU_REG32 *)0xE000EDFC #define DBGMCU_CR *(CPU_REG32 *)0xE0042004 #define DEM_CR_TRCENA (1 CPU_INT32U cpu_clk_freq; CPU_INT32U cnts; cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq(); #if(OS_VERSION>=3000u) cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz; #else cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC; #endif OS_CPU_SysTickInit(cnts); } void BSP_Init(void) { BSP_Tick_Init(); MX_GPIO_Init(); } #if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED) void CPU_TS_TmrInit (void) { CPU_INT32U cpu_clk_freq_hz; DEM_CR |= (CPU_INT32U)DEM_CR_TRCENA; /* Enable Cortex-M3's DWT CYCCNT reg. */ DWT_CYCCNT = (CPU_INT32U)0u; DWT_CR |= (CPU_INT32U)DWT_CR_CYCCNTENA; cpu_clk_freq_hz = BSP_CPU_ClkFreq(); CPU_TS_TmrFreqSet(cpu_clk_freq_hz); } #endif #if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED) CPU_TS_TMR CPU_TS_TmrRd (void) { return ((CPU_TS_TMR)DWT_CYCCNT); } #endif #if (CPU_CFG_TS_32_EN == DEF_ENABLED) CPU_INT64U CPU_TS32_to_uSec (CPU_TS32 ts_cnts) { CPU_INT64U ts_us; CPU_INT64U fclk_freq; fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq(); ts_us = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC); return (ts_us); } #endif #if (CPU_CFG_TS_64_EN == DEF_ENABLED) CPU_INT64U CPU_TS64_to_uSec (CPU_TS64 ts_cnts) { CPU_INT64U ts_us; CPU_INT64U fclk_freq; fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq(); ts_us = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC); return (ts_us); } #endif // bsp.h #ifndef __BSP_H__ #define __BSP_H__ #include "stm32f1xx_hal.h" void BSP_Init(void); #endif 5. app.c和app.h

app.c我们实际是用main.c代替，所以app.c中没有什么实际的代码，这里将其保留，也可选择删除，注意头文件包含即可。

// app.c #include // app.h #ifndef __APP_H__ #define __APP_H__ #include #endif /* __APP_H__ */ 6. main.c /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "main.h" #include "gpio.h" /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */ #include /* USER CODE END Includes */ /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PTD */ /* USER CODE END PTD */ /* Private define ------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PD */ /* USER CODE END PD */ /* Private macro -------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PM */ /* USER CODE END PM */ /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PV */ //任务控制块 static OS_TCB AppTaskStartTCB; //任务堆栈 static CPU_STK AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE]; /* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/ static void AppTaskCreate(void); static void AppObjCreate(void); static void AppTaskStart(void *p_arg); /* USER CODE END PV */ /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/ void SystemClock_Config(void); /* USER CODE BEGIN PFP */ /* USER CODE END PFP */ /* Private user code ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN 0 */ /** * @brief System Clock Configuration * @retval None */ void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; /**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks */ RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1; RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks */ RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } /* USER CODE END 0 */ /** * @brief The application entry point. * @retval int */ int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ OS_ERR err; /* USER CODE END 1 */ /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ // HAL_Init(); /* USER CODE BEGIN Init */ /* USER CODE END Init */ /* Configure the system clock */ // SystemClock_Config(); /* USER CODE BEGIN SysInit */ OSInit(&err); /* USER CODE END SysInit */ /* Initialize all configured peripherals */ // MX_GPIO_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ /* 创建任务 */ OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskStartTCB, /* Create the start task */ (CPU_CHAR *)"App Task Start", (OS_TASK_PTR ) AppTaskStart, (void *) 0, (OS_PRIO ) APP_TASK_START_PRIO, (CPU_STK *)&AppTaskStartStk[0], (CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE / 10, (CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE, (OS_MSG_QTY ) 0, (OS_TICK ) 0, (void *) 0, (OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), (OS_ERR *)&err); /* 启动多任务系统，控制权交给uC/OS-III */ OSStart(&err); /* Start multitasking (i.e. give control to uC/OS-III). */ } /** * 函数功能: 启动任务函数体。 * 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参 * 返回值: 无 * 说明：无 */ static void AppTaskStart (void *p_arg) { OS_ERR err; (void)p_arg; BSP_Init(); /* Initialize BSP functions */ CPU_Init(); Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */ #if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u OSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */ #endif CPU_IntDisMeasMaxCurReset(); AppTaskCreate(); /* Create Application Tasks */ AppObjCreate(); /* Create Application Objects */ while (DEF_TRUE) { HAL_GPIO_TogglePin(LED0_GPIO_Port,LED0_Pin); HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin, GPIO_PIN_SET); OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err); /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ } /* USER CODE END 3 */ } /* USER CODE BEGIN 4 */ /** * 函数功能: 创建应用任务 * 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参 * 返回值: 无 * 说明：无 */ static void AppTaskCreate (void) { } /** * 函数功能: uCOSIII内核对象创建 * 输入参数: 无 * 返回值: 无 * 说明：无 */ static void AppObjCreate (void) { } /* USER CODE END 4 */ /** * @brief This function is executed in case of error occurrence. * @retval None */ void Error_Handler(void) { /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */ /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */ /* USER CODE END Error_Handler_Debug */ } #ifdef USE_FULL_ASSERT /** * @brief Reports the name of the source file and the source line number * where the assert_param error has occurred. * @param file: pointer to the source file name * @param line: assert_param error line source number * @retval None */ void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line) { /* USER CODE BEGIN 6 */ /* User can add his own implementation to report the file name and line number, tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */ /* USER CODE END 6 */ } #endif /* USE_FULL_ASSERT */ /************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

其中执行任务的程序：在这里插入图片描述实现的功能是：使LED0不停的闪烁，同时点亮LED1。

7. lib_cfg.h

这个头文件中有一个宏定义：

#define LIB_MEM_CFG_HEAP_SIZE 27u * 1024u

表示把堆的空间设置为27KB，但是我使用的stm32f103c8t6的RAM总共才20K：在这里插入图片描述所以这里需要将堆空间改小一点，我改成了10K

#define LIB_MEM_CFG_HEAP_SIZE 10u * 1024u

此处的修改若是对于RAM空间较大的单片机是没有必要的，但是对于小容量的单片机则是必须的。

六、移植uC/OS-III常见问题解决

编译报错内存不足 .\Objects\ucos-led.axf: Error: L6406E: No space in execution regions with .ANY selector matching os_cfg_app.o(.bss). 解决方法：修改堆的大小：LIB_MEM_CFG_HEAP_SIZE 可以参考：https://www.cnblogs.com/zhangyi-studio/p/RTOS.html

编译无错误，程序运行没有现象好不容易按照上面的步骤移植完成，也终于没有了满屏的error。赶紧下载到开发板上，谁曾想板子上的两个LED依然一动不动。这时候点开Debug，单函数运行，知道运行到这里程序卡死了：在这里插入图片描述退出Debug的时候，程序其实是卡在了这里：这还是启动文件的部分，我们第一步修改的就是启动文件，再来看一遍修改前： PendSV_Handler SysTick_Handler 修改后： OS_CPU_PendSVHandler OS_CPU_SysTickHandler 仔细对比一下，不仅仅是在原先的函数名上添加前缀OS_CPU_，修改后Handler前面的下划线"_"是被删除了的。

七、移植uC/OS-III基于HAL库的工程下载

https://download.csdn.net/download/weixin_43116606/12329190 没有积分的可以评论留言！

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